tutorials:robots:ur

Diferències

Ací es mostren les diferències entre la revisió seleccionada i la versió actual de la pàgina.

Enllaç a la visualització de la comparació

Ambdós costats versió prèvia Revisió prèvia
Següent revisió
Revisió prèvia
tutorials:robots:ur [2019/09/07 20:50]
crevert [Exemple progamació bàsica]
tutorials:robots:ur [2019/11/25 00:13] (actual)
crevert [UR Universal-Robots]
Línia 5: Línia 5:
 A més te un controlador,​ electrònica de potència per al motors, font d'​alimentació,​ càlculs de cinemàtica directa-inversa...i també 8 entrades/​sortides,​ 2 en l'​extremitat de la eina(tool), i un modul ethernet i MODBUS per comunicació amb altres dispositius de l'​instal·lació com automats, i altres oridinadors diversos(SCADA) ​ A més te un controlador,​ electrònica de potència per al motors, font d'​alimentació,​ càlculs de cinemàtica directa-inversa...i també 8 entrades/​sortides,​ 2 en l'​extremitat de la eina(tool), i un modul ethernet i MODBUS per comunicació amb altres dispositius de l'​instal·lació com automats, i altres oridinadors diversos(SCADA) ​
  
-El que els fa novedosos es que son robots col·laboratius("​cobot"​). Son robots(braços o braç amb mobilitat)dissenyats per treballar conjuntament amb les persones i no tancats a una gàbia per motius de seguretat. La seguretat ​ara es programa ​limitant ​la força, la potencia, per la qual cosa el robot contínuament mesura la força que està fent i que nosaltres hem limitat amb el software. Les normatives com sol ser habitual van endarrerides,​ encara no hi ha cap normativa clara.+|{{ :​tutorials:​robots:​universalrobotssetup.mp4 |}}| 
 +|[[https://​www.youtube.com/​watch?​v=18VJhTsU96w]]| 
 + 
 + 
 + 
 +El que els fa novedosos es que son robots col·laboratius("​cobot"​). Son robots(braços o braç amb mobilitat)dissenyats per treballar conjuntament amb les persones i no tancats a una gàbia per motius de seguretat. La seguretat es mitjançant el programa ​que pot limitantar ​la força, la potencia, per la qual cosa el robot contínuament mesura la força que està fent i que nosaltres hem limitat amb el software. Les normativescom sol ser habitualvan endarrerides,​ encara no hi ha cap normativa clara sobre la robòtica col·laborativa.
  
 ===== Coordenades X,Y,Z RX, RY, RZ ===== ===== Coordenades X,Y,Z RX, RY, RZ =====
Línia 43: Línia 48:
 La filosofia dels fabricats tant d'​autòmats com de robots ha sigut, i malauradament hi segueix, es d'​oferir-te totes les possibilitats de programació amb un software propietari, on per exemple si vols afegir-li visió artificial tinguis que comprar el seus accessoris i els seu software que complementa el robot. Si es veritat que simplifica molt la programació,​ però te limitacions econòmiques(son sistemes molt cars) i no son ni ampliables ni modificables,​no podem afegir funcionalitats,​ no tinguem el codi font. Semblaria que aquest sistema seria millor que un basat en software lliure, però normalment les llibreries de software lliure tenen tanta o més qualitat que les que utilitzen els software privats, que de vegades amb una falta d'​ètica impressionant es basen amb elles. Per exemple llibreries com OpenCV per la visó artificials i/ tensorFlow(intel·ligència artificial Google), reconeixement de veu... son difícilment superables per una empresa de robòtica. ​ De tota manera això està canviant perquè les empreses de robots estan oferint el drives per a ROS, amb la qual cosa tenim un nexe entre el robot propietari i el software lliure. {{ :​tutorials:​robots:​robots.ros.org_table_manipulators.pdf |}} La filosofia dels fabricats tant d'​autòmats com de robots ha sigut, i malauradament hi segueix, es d'​oferir-te totes les possibilitats de programació amb un software propietari, on per exemple si vols afegir-li visió artificial tinguis que comprar el seus accessoris i els seu software que complementa el robot. Si es veritat que simplifica molt la programació,​ però te limitacions econòmiques(son sistemes molt cars) i no son ni ampliables ni modificables,​no podem afegir funcionalitats,​ no tinguem el codi font. Semblaria que aquest sistema seria millor que un basat en software lliure, però normalment les llibreries de software lliure tenen tanta o més qualitat que les que utilitzen els software privats, que de vegades amb una falta d'​ètica impressionant es basen amb elles. Per exemple llibreries com OpenCV per la visó artificials i/ tensorFlow(intel·ligència artificial Google), reconeixement de veu... son difícilment superables per una empresa de robòtica. ​ De tota manera això està canviant perquè les empreses de robots estan oferint el drives per a ROS, amb la qual cosa tenim un nexe entre el robot propietari i el software lliure. {{ :​tutorials:​robots:​robots.ros.org_table_manipulators.pdf |}}
  
-===== Exemple progamació bàsica ===== 
  
-Pintar una superfície,​ podem utilitzar qualsevol ​programa ​de CAD-3D o com es molt senzill ​amb esquemes a ma alçada.+===== Exemple ​programa amb el UR =====
  
-  - Dibuixar la base del robot l'​àrea ​de treball+{{ :​tutorials:​robots:​programa_ur_cervesa.png?​300 |}} 
-  - Dibuixar l'eina(esprai). + 
-  - Dibuixar l'objecte ​pintar(que tingui una superfície inclinada)+Per fer aquest programa he seguit els següents passos: 
-  - Fer un llistat ​de les posicions ​que l'eina ha de tenir per fer pintar ​l'objecte. + 
-  ​Programar i simular.+1. Waypoints 
 +  * Inici 
 +  * CarregaCervesa 
 +  * SurtBarra 
 +  * Descarrega 
 +  * TornaBarra 
 + 
 +2. Wait 
 + 
 +Després de CarregaCervesa ​Descarrega un wait de 3s 
 + 
 +3Popup 
 + 
 +Després de inici "Vols una cervesa polsa continuar"​ 
 + 
 +4. Variables Instal·lació + SET 
 + 
 +Defineixo una variable que es cerveses que s'incrementarà en cada cicle(**SET increment installation variable**), després d'​incrementar el nombre de cerveses posarem un popup amb el contador actual 
 + 
 +5if 
 + 
 +A adveced tinguem el if de la programació típica on comprovarem que has fet mes de 4 cerveses, en cas de fer mes de 4 cerveses el programa s'atura **HALT** i cal donar-li al play des de la consala perquè es torni posar en marxa
 + 
 +6. Assignment 
 + 
 +Posarem el nombre ​de cerveses novament a 0. 
 + 
 +7 SET DO[3]=ON 
 + 
 +Per avisar ​que ja tinguem massa cerveses activarem la sortida digital(Digital Output) 3, que aturarem quan posem el comptador de cerveses a 0. 
 + 
 + 
 +{{ :​tutorials:​robots:​programaur_basic.mp4 |}} 
 + 
 +Per últim guardem el programa, ​l'extensió ​de l'arxiu es .urp. Hauria de guardar-se a la carpeta del escriptori que hi ha al costat del programa. 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +===== Altre exemple ===== 
 + 
 +Per fer altre exemple, podríem pintar una superfície,​ per la qual cosa el moviment hauria de ser lineal(moveL) en compte de moveJ
  
 {{ :​tutorials:​robots:​pintar_ojecte.jpg?​400 |}} {{ :​tutorials:​robots:​pintar_ojecte.jpg?​400 |}}
 +
  
  
  • tutorials/robots/ur.1567882253.txt.gz
  • Darrera modificació: 2019/09/07 20:50
  • per crevert